A mi parecer, la forma natural de describir estos compuestos es la segunda que propones, si como dices, es un texto científico para de esta forma, indicar también la estructura de los compuestos antes y después:
"ésteres de glicerol de los ácidos resínicos y de colofonia,
ésteres de glicerol de los ácidos resínicos y de colofonia HIDROGENADOS,
ésteres de pentaeritriol de los ácidos resínicos y de colofonia."
Si no, te va a quedar un batiburrillo de mucho cuidado...

A MENOS que se trate de un MSDS o de la forma en que se presenten técnicamente los compuestos por indicaciones del cliente y cada tipo de éster vaya de forma separada, como en esta ficha de datos de segruidad:
http://hybris.cms.henkel.com/henkel/msdspdf?matnr=475512&cou...

"Ésteres de" me parece más natural que "ésteres con" ya que se establece el alcohol que sirve de base para la esterificación (en este caso, glicerol o pentaeritriol), pero para gustos, colores... ¡Saludos!

http://www.quiminet.com/productos/ester-metilico-de-una-mezc...


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Note added at 3 hrs (2016-04-19 12:32:52 GMT)
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Ahora veo la referencia que te ha puesto Margarita, en el BOE los nombran "ésteres de [ALCOHOLx] con [ÁCIDOy]", sí, es otra forma de nombrarlos.

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Note added at 3 hrs (2016-04-19 12:38:08 GMT)
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y por último, por si te sirviese de ayuda, hay esta entrada en Kudoz:
http://www.proz.com/kudoz/english_to_spanish/science/430248-...
"esteres alquílicos de ácidos carboxílicos insaturados"