English to French Tech/Engineering Ships, Sailing, Maritime paramètres de manœuvre d\'un navire

Dimensionless coefficients are non-linear functions of the vessel's hull parameters, yaw rate and drift angle.
Les coefficients adimensionnels sont des fonctions non linéaires des paramètres de la coque, du taux de lacet et de l'angle de dérive du navire.
including Euler kinematic equations for the roll, pitch and yaw rate = taux de roulis, de tangage et de lacet (ou taux de roulis, de tangage et vitesse angulaire de lacet ?). Là est ma question.
Si yaw rate peut se traduire dans tous les cas par taux de lacet ou s'il doit être traduit systématiquement par vitesse angulaire de lacet...
Merci d'avance pour vos lumières.